基于Mindstorms的四轮智能机器人实时控制系统设计

• 作者: 赵闪闪
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: Mindstorms 四轮智能机器人 实时控制 电机驱动芯片
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 97-101
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.12.022

摘要

传统机器人控制系统是以辅助控制机器人转向为基准进行设计的,存在转向控制效果差的问题,为实现四轮智能机器人控制系统研发,以Mindstorms平台为基础,搭建由主控模块、传感器模块、无线通信模块、运动模块以及电源模块组成的四轮智能机器人结构;在运动控制模块中选用TMC236芯片作为电机驱动芯片,通过电路为桥臂上开关管提供控制电压;在底层控制模块中,采用PID控制器控制电机期望转角与实际转角之间差值,实现机器人转向角度控制;对软件控制策略研发中,利用嵌入式操作软件系统实现车道保持控制和避障控制功能,实现机器人自主换道功能;保证机器人自主充电情况下,测试转向控制功能,由测试结果可知,基于Mindstorms系统控制效果始终维持在98％以上,实现机器人转向精准控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵闪闪	天津师范大学软件学院	1	0	0.0	0.0