四旋翼飞行器的神经网络PID控制算法研究

• 作者: 余润芝 程若发 赵文龙
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 四旋翼飞行器 神经网络 PID 径向基 高斯激活函数 梯度下降法
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 航空航天航海技术
• 页码范围: 108-112
• 页数: 5页
• 分类号: TN876-34|TP391.9|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.10.024

摘要

针对四旋翼飞行器的强耦合、欠驱动、非线性且无法精确建模等问题,设计一种能够自主调节飞行器控制参数,且在工程实践中易于实现的径向基神经网络PID控制算法.该算法以高斯激活函数为主体,采用梯度下降法训练网络的中心矢量及权值参数,得出网络输入/输出之间的非线性关系,最后用于修正位置环PID的控制参数.搭建四旋翼飞行器实物平台,通过实验研究算法的控制性能.实验结果表明,神经网络PID控制算法控制效果优良,不依赖系统的精确建立且具有较强的鲁棒性及自适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵文龙	南昌航空大学信息工程学院	87	244	8.0	10.0
2	程若发	南昌航空大学信息工程学院	34	91	6.0	6.0
3	余润芝	南昌航空大学信息工程学院	3	2	1.0	1.0