工业装配机器人轨迹规划算法研究

• 作者: 候金良 党宏社 张梦腾 白文静
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 工业机器人 轨迹规划算法 正弦加速 直线插补 多项式插值 工件装配 运动学模型
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与应用
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: TN830.1-34|TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.08.015

摘要

针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法.采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击.通过Matlab轨迹仿真和三菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击.通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	党宏社	陕西科技大学电气与信息工程学院	100	549	13.0	17.0
2	候金良	陕西科技大学电气与信息工程学院	2	21	2.0	2.0
3	张梦腾	陕西科技大学电气与信息工程学院	2	8	2.0	2.0
4	白文静	陕西科技大学电气与信息工程学院	3	6	2.0	2.0