垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究

• 作者: 张伟聪 韩伟娜 韩旭
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 垃圾分拣 机械手 目标函数优化 智能控制 分拣路径优化 性能仿真
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 电子与信息器件
• 页码范围: 86-89
• 页数: 4页
• 分类号: TN830.1-34|TP391.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.12.020

摘要

以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低.因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成.软件部分设计垃圾机械手智能控制流程,在垃圾分拣路径规划中优化目标垃圾函数,并设计基于遗传算法的最优分拣路径策略,获取准确的垃圾分拣目标和分拣最优路径.实验结果表明,所设计的垃圾分拣机械手可有效分拣垃圾,分拣准确度高达99％,机械手的系统稳定性为0.40,具有分拣准确度高以及稳定性好等优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩伟娜	北华航天工业学院机电工程学院	21	54	4.0	6.0
2	张伟聪	北华航天工业学院机电工程学院	6	0	0.0	0.0
3	韩旭	北华航天工业学院机电工程学院	2	0	0.0	0.0