基于FHM的四旋翼飞行器悬停控制方法

• 作者: 尹立远 梁红利 陈侠
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 神经网络 最优控制
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 38-46,74
• 页数: 10页
• 分类号: V19
• 字数: 7052字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2019.09.010

摘要

针对四旋翼飞行器运动的建模与悬停控制问题,提出一种基于模糊双曲正切模型(Fuzzy hyperbolic tangent model, FHM)的四旋翼飞行器悬停控制方法.首先,分别建立四旋翼飞行器运动的模糊双曲正切模型和神经网络模型.其次,根据反向传播(Back Propagation,BP)算法辨识神经网络模型参数,得到参数调解率公式.然后,在模糊双曲正切模型基础上设计一种最优控制器,得到四旋翼飞行器运动系统的控制率.最后通过数值仿真证明,模糊双曲正切模型精确描述了四旋翼飞行器的运动过程,很好地反映了运动规律.上述方法使系统控制偏差的稳定值小于0.1％,实现四旋翼飞行器的悬停控制,并且与模糊自整定PID方法相比,位置偏差的稳定值更小,系统的收敛速度更快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈侠	沈阳航空航天大学自动化学院	74	518	12.0	19.0
2	梁红利	沈阳航空航天大学自动化学院	3	2	1.0	1.0
3	尹立远	沈阳航空航天大学自动化学院	3	1	1.0	1.0