基于人工流场的移动机器人路径规划方法研究

• 作者: 刘庆飞 孙永超 樊小朝 高丙朋
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 移动机器人 路径规划 人工流场 虚拟流场 流线簇 障碍环境分析
• 年，卷（期）: 2019,（18）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 182-186
• 页数: 5页
• 分类号: TN830.1-34|TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.18.042

摘要

针对移动机器人路径规划问题,将二维流体流动过程与机器人移动过程相结合,提出基于人工流场的移动机器人路径规划方法,即人工流场法AFF.该方法首先在移动机器人的规划空间中建立虚拟流场,然后求解虚拟流场的速度场分布和压力场分布,而后获得一组流线簇,最后依据所定义的最优路径评价准则生成移动机器人最优规划路径.该方法针对几种典型的障碍环境进行了仿真分析,结果表明该方法相比现有的方法能获得一条更安全且平滑的路径,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高丙朋	新疆大学电气工程学院	38	90	6.0	7.0
2	樊小朝	新疆大学电气工程学院	61	249	6.0	13.0
3	刘庆飞	新疆大学电气工程学院	5	23	3.0	4.0
4	孙永超	新疆大学电气工程学院	1	0	0.0	0.0