基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解

• 作者: 刘涛 廖凯 李禹卓 李立君 许世斌 高自成
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 收获机 运动学 旋量理论 逆运动学 Paden-Kahan子问题 混联机械臂 林果采摘
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 75-82
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 6219字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2019.08.009

摘要

针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进.利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运动学逆解;根据主动关节变量取值范围分析所求逆解的可行性,得到可行封闭解,提高机械臂控制速度、稳定性和准确性.在实验室环境下利用所提出的算法求解10组工作目标位置信息对应的关节值,结果表明,所求逆解能使林果采摘机械臂到达正确位姿,末端执行器最大位置误差不超过夹持器最大开度的3.30％,最大姿态误差不超过1°,满足采摘要求.该算法为机械臂快速、稳定及精确地控制提供技术依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李立君	中南林业科技大学机电工程学院	110	484	12.0	17.0
2	高自成	中南林业科技大学机电工程学院	65	369	10.0	16.0
3	廖凯	中南林业科技大学机电工程学院	38	59	4.0	5.0
4	刘涛	中南林业科技大学机电工程学院	3	21	2.0	3.0
5	李禹卓	中南林业科技大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
6	许世斌	中南林业科技大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0