基于多线激光雷达的无人车路径规划算法

• 作者: 曾碧 朱泽凡
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非结构路面 激光雷达 三维点云 无人车 路径规划 势场法
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化与智能化
• 页码范围: 11-14
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2831字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2019.05.003

摘要

针对在非结构路面条件下无人车路径规划存在建模难度大,计算量较大,算法运行的实时性较差等问题,提出一种基于多线激光雷达的无人车路径规划算法.对原始点云数据进行预处理,减少需要处理的点云数量,降低程序运行复杂度;将三维点云降维形成较低分辨率的二维栅格地图,降低路径规划程序的计算量;基于构建的局部栅格地图,使用改进的人工势场法完成路径规划.算法已在无人车上应用,实验证明了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾碧	广东工业大学计算机学院	106	646	12.0	19.0
2	朱泽凡	广东工业大学计算机学院	1	0	0.0	0.0