3-CUR并联分拣机器人的运动学分析与仿真

• 作者: 丰玉玺 刘荣帅 张鹏 李清 杜昱东 赵立婷
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 3-CUR 并联机构 螺旋理论:位置反解 工作空间 分拣机器人
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 179-186
• 页数: 8页
• 分类号: TH112|TB486
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.21.026

摘要

目的 我国传统的食品生产行业,以人工分拣为主,自动化程度低,需耗费大量的劳动力,设计一种3-CUR并联机器人,用于食品生产的快速分拣.方法 运用螺旋理论分析了该机构的自由度数目和类型,并且用修正的Grubler-Kutzbach公式对该机构的自由度进行了验证.接着使用D-H运动链参数表示法和欧拉角表示法,求解该机构的位置反解,采用三维动态法和Matlab软件对该并联分拣机器人的工作空间进行了分析与仿真,最后利用ADAMS软件对该机器人的运动性能进行了仿真分析.结果 该机构可以实现一平(沿z轴的平动)两转(绕x轴y轴的转动)的运动,工作空间大,可达范围广,没有出现奇异点,末端执行器各参数的运动曲线呈有规律的周期性变化,可满足分拣机器人所需的运动和工作范围.结论 该机构运动性能优越,稳定性好,具有良好的工作空间,可实现食品生产过程中的高速自动扫描和分拣,在包装自动化领域具有潜在的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李清		18	15	2.0	3.0
2	张鹏		112	218	8.0	11.0
3	刘荣帅		6	0	0.0	0.0
4	杜昱东		1	0	0.0	0.0
5	丰玉玺		5	0	0.0	0.0
6	赵立婷		5	0	0.0	0.0