基于自适应反演滑模的四旋翼无人机抗风研究

• 作者: 周新宇 梁静 石岩
• 来源期刊: 信息通信
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 紊流风场 自适应反演滑模控制 李雅普诺夫稳定性 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 技术创新
• 页码范围: 85-88
• 页数: 4页
• 分类号: V249.1
• 字数: 2404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1131.2019.02.036

摘要

针对四旋翼无人机易受风扰,影响控制精度的问题,提出了一种自适应反演滑模轨迹跟踪控制策略,基于Newton-Euler建立在紊流风场下的四旋翼无人机动力学模型,将控制系统分成姿态子系统(φ,θ,ψ )和位置子系统(x,y,z),引入过渡控制律,实现欠驱动耦合控制,解算出理想姿态,滑模控制抑制风场对四旋翼无人机的影响,反演控制来设计镇定控制项,利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性,通过MATLAB仿真,仿真结果表明所设计的控制器收敛速度快,响应时间较短,鲁棒性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石岩	三峡大学计算机与信息学院	6	13	2.0	3.0
2	周新宇	三峡大学计算机与信息学院	2	2	1.0	1.0
3	梁静	三峡大学计算机与信息学院	1	2	1.0	1.0