基于三维激光雷达的障碍物检测与跟踪

• 作者: 任文峰 杨大磊 马庆龙
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 工学
• 关键词: 聚类 障碍物检测 激光雷达 目标融合 匹配算法
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 53-55
• 页数: 3页
• 分类号: TP212.6
• 字数: 2489字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.21.018

摘要

针对无人车对障碍物运动状态的检测问题,文章提出基于三维激光雷达的动态障碍物检测方法.通过使用PCL库中的欧式聚类法对激光雷达数据进行处理,在此基础上使用匈牙利算法对障碍物进行匹配,并对匹配上的数据运用扩展卡尔曼滤波方法进行融合,实现对障碍物的实时检测.实验结果表明,文章提出的算法能够对密集障碍物和较小的障碍物实现实时准确的跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨大磊		4	4	1.0	1.0
2	任文峰		1	2	1.0	1.0
3	马庆龙		1	2	1.0	1.0