智能无人车路径跟踪控制方法研究

• 作者: 何佳 唐风敏 夏海鹏 戎辉 郭蓬 高琳琳
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能无人车 路径跟踪 纯跟踪 最优控制 前馈反馈
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 44-47
• 页数: 4页
• 分类号: U471.15
• 字数: 2035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.21.015

摘要

文章总结归纳了现有国内外路径跟踪控制技术,并在此基础上分别设计了基于道路几何原理的纯跟踪控制器、基于理想横摆角度跟踪的前馈+反馈控制器以及基于道路误差模型的最优控制器.通过Carsim/Matlab联合仿真测试设计的三种路径跟踪控制器,结果表明,设计的三种控制器均能完成对目标路径的有效跟踪,最优控制器跟踪效果最好,纯跟踪控制器次之,前馈+反馈控制器稍差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐风敏		30	46	3.0	6.0
2	戎辉		49	231	7.0	14.0
3	郭蓬		31	82	4.0	8.0
4	何佳		25	83	4.0	8.0
5	夏海鹏		3	2	1.0	1.0