高压输电线路树枝修剪机器人的运动仿真研究

• 作者: 仇国滔 张黎 曾宪武 王裴培 田地
• 来源期刊: 通讯世界
• 学科: 工学
• 关键词: 高压输电线路 树枝修剪机器人 RoboticsToolbox 运动学
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 电力讯息
• 页码范围: 204-207
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 1885字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4222.2019.10.135

摘要

针对为解决高压输电线路走廊树枝修剪作业而设计的树枝修剪机器人进行运动仿真研究,为了验证机器人的运动性能,在MATLAB里建立其仿真模型,调用Robotics Toolbox相关函数对机器人进行运动学仿真计算,求解得到了机器人的末端修剪工具的工作空间,验证了模型的正确性.另外,对机器人进行PTP轨迹规划仿真分析,分析结果表明机器人各关节运动平稳无冲击,运动性能良好.最后,利用运动仿真分析指导试验样机在现场线路进行树枝修剪试验,试验表明该样机运动性能良好,能够满足对输电线路树枝的修剪作业.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田地		4	0	0.0	0.0
2	王裴培		5	6	2.0	2.0
3	曾宪武		6	4	1.0	1.0
4	张黎		3	0	0.0	0.0
5	仇国滔		3	0	0.0	0.0