基于Unity3 D的颞骨手术虚拟培训系统设计

• 作者: 尚永盛 李戊星 桑宏强 王婧宇
• 来源期刊: 科技风
• 关键词: 触感装置 运动学 颞骨 Unity3D 碰撞检测 力反馈
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 科技创新
• 页码范围: 2
• 页数: 1页
• 字数: 1199字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19392/j.cnki.1671-7341.201921002

摘要

针对现有颞骨手术术前培训手段存在的问题,设计了一种基于Unity3D的颞骨手术虚拟培训系统.首先,分析了触感装置的正运动学和推导了雅克比矩阵;其次,构建了基于Unity3D的手术钻和颞骨模型组成的虚拟环境,利用触感装置获取物理空间手术钻的位姿数据,对虚拟环境中手术钻和颞骨模型进行了碰撞检测.最后,采用弹簧阻尼模型对碰撞后产生的反馈力进行了分析计算,将该反馈力通过力雅可比矩阵计算,得到触感装置的实际关节力矩,通过控制实现在末端执行器上产生力反馈.研究表明:该系统具有良好的可操作性,能够提供较真切的触觉感知,达到较好的术前培训效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	桑宏强		45	99	5.0	7.0
2	李戊星		2	1	1.0	1.0
3	王婧宇		2	1	1.0	1.0
4	尚永盛		1	1	1.0	1.0