一种基于机器学习的轴孔拆卸框架

• 作者: 邹泽成
• 来源期刊: 探索科学
• 学科: 工学
• 关键词: 自动化拆卸 机器学习 轴孔 高斯混合回归 演示学习
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与应用
• 页码范围: 110-111
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 4034字
• 语种: 中文

摘要

在机器人拆卸轴孔过程中,卡阻和楔入现象通常会出现.为了解决这一问题,本文提出一种基于机器学习实现自动拆卸轴孔配合的框架.机器人记录演示数据中,动态时间规整算法同步数据集.而后用高斯混合回归算法进行训练,得到控制策略.控制策略应用于机器人KUKA iiwa 14,实现轴孔的自动拆卸.本文针对两种情况进行测试,一种将轴孔置于原位置,另一种将轴孔置于距原位置30cm处.成功率均100％.试验平均时间分别为2.8 s和3.0 s.平均接触力分别为16.3 N和17.1 N.