一种四自由度混联机床的运动学分析及仿真

• 作者: 田东兴
• 来源期刊: 数字化用户
• 关键词: 自由度 并联机器人 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 217-220
• 页数: 4页
• 字数: 1588字
• 语种: 中文

摘要

本文针对一种混联的四自由度混联机床进行了分析,给出了该混联机床的组成,利用螺旋理论分析了机构的运动能力,基于动平台和静平台之间的矢量关系,利用其次坐标变换法对于并联机器人的运动学建立方程,给出了并联机构的运动学正解与反解的计算公式,给出了机构的结构尺寸参数对工作空间的影响,可以根据这些参数调整结构尺寸,对工作空间进行优化.并利用软件ADAMS对该并联机器人进行了运动学仿真,验证了前面运动学分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田东兴	北华航天工业学院机电工程学院	17	30	4.0	5.0