一种基于S-R-S构型特点的正交冗余机械臂避障规划方法

• 作者: 刘明芳 吴长征 岳义 韦宝琛
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 正交冗余机械臂 S-R-S构型 避障规划 Bézier曲线
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 创新与探索
• 页码范围: 79-86,134
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4434字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2020.01.011

摘要

针对正交冗余机械臂避障规划问题,提出了一种基于S-R-S构型特点的避障规划新方法.该方法将正交7自由度冗余机械臂构型等效为S-R-S(球副-转动副-球副)构型,并依据S-R-S构型特点将避障规划分为肘部笛卡尔位置规划、第2根臂杆规划、末端工具规划3个部分.引入Bézier曲线完成肘部和末端工具在球面的避障规划,第2根臂杆的避障规划依据避障最大运动能力调整完成.通过Schunk-Lwa4D正交冗余机械臂避障规划实验,验证了提出的基于S-R-S构型特点的避障规划新方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦宝琛	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	6	16	2.0	4.0
2	岳义	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	6	25	3.0	5.0
4	刘明芳		5	1	1.0	1.0
7	吴长征	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	4	16	2.0	4.0