基于PI自适应卡尔曼滤波的无人机姿态解算算法

• 作者: 蒋滨安 袁汉钦 郭佳晖
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态解算 卡尔曼滤波 PI控制 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2903字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.01.018

摘要

针对无人机姿态解算过程中,机载加速度计噪声时变,导致姿态估计值出现较大误差的问题,提出了一种基于PI自适应卡尔曼滤波的姿态解算算法,通过监视残差方差的理论值与实际值的差值,利用PI控制算法对观测噪声协方差矩阵进行在线修正,来解决由于噪声估计不准而导致滤波发散的问题.实验结果表明,即使是在无人机的姿态发生剧烈变化时,该算法依然具有良好的精度,鲁棒性较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁汉钦		8	10	2.0	2.0
2	郭佳晖	中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院兵器工程系	1	0	0.0	0.0
3	蒋滨安	中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院兵器工程系	1	0	0.0	0.0