一种千分度精密云台的运动控制与实现

• 作者: 张磊
• 来源期刊: 光学与光电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 千分度云台 路径规划 运动控制 齿隙误差 位置补偿
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 图像与信号处理
• 页码范围: 80-85
• 页数: 6页
• 分类号: TN921.54
• 语种: 中文

摘要

基于CORTEX M4主控芯片GD32F450I,通过采用三次多项式方式,完成千分度云台的路径规划,从而减小运动中的冲击和振动,提高云台的运动精度.采用基于位置环和速度环的双环控制算法,快速控制千分度云台的位置运动精度.针对千分度云台的俯仰运动,还需要通过脉动差值补偿方式,有效消除负载力矩引起的齿隙误差,从而使得千分度云台控制精度达到0.004°(方位)和0.006°(俯仰)的要求.