基于时域编码结构光的高精度三维视觉引导抓取系统研究

• 作者: 孔令升 孙红雨 宋展 崔西宁 郭俊广
• 来源期刊: 集成技术
• 学科: 工学
• 关键词: 精确抓取 结构光 标定 表面模板匹配 位姿计算
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 电子信息
• 页码范围: 38-49
• 页数: 12页
• 分类号: TP391
• 字数: 5737字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12146/j.issn.2095-3135.20200110001

摘要

在许多自动化应用场合中,如分拣和上、下料等过程中,机械臂抓取是非常重要的一个环节.在有遮挡或物体杂乱放置的情况下,对物体进行可靠、快速和精确计算位姿是机械臂抓取的难题之一.该文提出一种针对非规则目标的3D视觉引导抓取系统.首先,该系统运用面结构光系统对目标进行高精度三维重建,并建立离线3D点云模板库;然后,将标准模板与点云预处理后的场景点云进行匹配,得到匹配参数后,由坐标系之间的转换矩阵计算机器手抓取位姿;最后,引导机器手完成对目标物体的抓取.实验结果表明,所开发的机械臂抓取系统能够对非规则目标进行可靠、快速和精确的抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙红雨		8	70	4.0	8.0
2	孔令升	中国科学院深圳先进技术研究院	1	0	0.0	0.0
6	崔西宁	中国科学院深圳先进技术研究院	1	0	0.0	0.0
10	郭俊广	中国科学院深圳先进技术研究院	1	0	0.0	0.0
14	宋展	中国科学院深圳先进技术研究院	12	17	3.0	3.0