SMA丝驱动的手指康复机器人设计及实验研究

• 作者: 刘凯 张瑛如 王扬威 赵东标
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 手指 康复机器人 形状记忆合金丝
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 191-196
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.06.039

摘要

为了研制一种轻便、可穿戴的仿生手指康复机器人,在分析手指肌肉骨骼生物参数及致动机理的基础上,设计了一种形状记忆合金丝(SMA)驱动的软体柔性手指康复机器人,建立了其运动学和力学模型;以手套为结构设计的原型,通过控制SMA丝的收缩来模拟手指肌肉肌腱的收缩,从而实现辅助手指屈曲伸展运动的功能;试验研究了手指康复机器人的运动性能和抓握性能;试验结果表明,手指柔性康复机器人最大弯曲角度接近正常人手关节角度,最大指尖力可达18 N,能完成日常所需的屈曲伸展以及抓握功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘凯	南京航空航天大学机电学院	77	385	10.0	16.0
2	赵东标	南京航空航天大学机电学院	161	1433	20.0	28.0
3	王扬威	南京航空航天大学机电学院	17	50	5.0	6.0
7	张瑛如	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0