基于多影响因素RDMA*算法的无人驾驶动态路径规划

• 作者: 曹宇超 林培群 许伦辉
• 来源期刊: 交通信息与安全
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能交通 无人驾驶 动态路径规划 RDMA*算法 交通数据信息
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 交通信息工程与控制
• 页码范围: 24-36
• 页数: 13页
• 分类号: U491
• 字数: 9940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.jssn.1674-4861.2020.02.004

摘要

无人驾驶汽车的路径规划面临着复杂多变的交通环境,为了更全面的评价路径选择指标以规划更合理的路径,以及更好的解决路段环境动态变化对规划结果造成的影响,研究了一种考虑多影响因素的动态路径规划算法——RDMA*(Real-time Dynamics of Multiple influencing factors AStar)算法.以A*(AStar)算法为核心,通过加入多影响因素的交通评价因子对其代价函数进行改进,综合考虑距离,交通拥堵程度,道路平整度和其他影响因素,应用层次分析法确定各影响因素的相对权重,以综合代价值为评价指标进行路径规划.通过GPS,雷达和摄像头等设备,利用融合感知技术获取相关道路环境信息,根据获取的全局和局部交通环境数据信息,利用实时动态更新策略解决动态环境下的路径规划问题,实时规划最优路径.通过对实际案例进行模拟,结果表明,应用RDMA*方法规划的路径相比基础A*方法规划的路径出行总体耗时减少了15.75％.并且在遇到特殊事件的状况下,通过RDMA*动态规划可为无人驾驶车辆即时提供一条综合代价值最小,耗时最少的可行路径,与改进的A*动态路径规划方法相比减少了10.63％的二次规划综合代价值的损耗,提高了7.83％的时间效率.该方法能更好的适应复杂的道路和交通系统,即时应对动态变化的交通状况,具备更强的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许伦辉	华南理工大学土木与交通学院	102	999	17.0	26.0
2	林培群	华南理工大学土木与交通学院	43	322	9.0	15.0
3	曹宇超	华南理工大学土木与交通学院	3	0	0.0	0.0