智轨电车横向运动预测控制研究

• 作者: 严永俊 吴梦阳 王斌 王金湘 胡云卿 袁希文 黄瑞鹏
• 来源期刊: 控制与信息技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智轨电车 横向运动特性 轨迹跟随 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 25-30
• 页数: 6页
• 分类号: U461.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2020.02.005

摘要

文章通过分析智轨电车的横向运动特性,将每节车的横摆角速度、横向加速度以及受力联系起来,建立3节车辆之间的运动学和动力学关系;提出一种能够反映智轨电车横向动力学特性的4自由度线性单轨模型;并将所建立的模型与Trucksim中的高精度非线性模型进行对比,验证了所建立模型的有效性及准确性;采用模型预测控制方法进行智轨电车轨迹跟踪控制研究,根据列车行驶过程中的优化目标,确定其评价函数,将多步预测控制问题转化为线性二次型(QP)问题进行求解.仿真结果表明,应用该算法的智轨电车能够达到很好的轨迹跟踪效果.