基于改进Q学习算法的无人水面艇动态环境路径规划

• 作者: 余道洋 李民强 王猛
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水面艇 动态环境 Q学习算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 页码范围: 17-20,36
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

无人水面艇在动态环境下的路径规划是无人船导航的难点.在传统的Q学习算法的基础上,采用了一种新的搜索策略,该策略结合了贪婪搜索与玻尔兹曼搜索,平衡了搜索的随机性和目的性,减少了搜索陷入局部最优的可能性,同时提出了一种新的奖惩函数,综合了无人水面艇航行时导航和避障两种行为,更加符合无人水面艇实际航行环境.整个方法贴近实际情况,成功实现了水面无人艇的动态环境下路径规划.仿真模拟结果和实船航行都验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李民强	中国科学院合肥物质科学研究院	26	306	8.0	17.0
2	王猛	中国科学院合肥物质科学研究院	26	128	6.0	11.0
3	余道洋	中国科学院合肥物质科学研究院	10	9	2.0	2.0