基于M估计的多UUV协同定位算法

• 作者: 李杨 杜度 毛柳伟 罗洋 范世伟 陈科
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: UUV 协同定位 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 123-126,130
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2715字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.04.024

摘要

为解决多水下无人航行器(UUV)协同定位系统因水声环境复杂,水声距离观测信息受异常噪声干扰,导致采多UUV协同定位效果变差的问题,本文将M估计算法应用于UUV协同定位中,提出一种基于M估计多UUV协同定位算法.半实物仿真试验结果表明,相较于传统基于扩展卡尔曼滤波算法,所提算法可将定位精度提升30％左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范世伟	哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院	3	2	1.0	1.0
2	李杨		5	1	1.0	1.0
3	杜度		4	0	0.0	0.0
4	陈科		4	0	0.0	0.0
5	毛柳伟		1	0	0.0	0.0
6	罗洋		1	0	0.0	0.0