基于改进Udwadia-Kalaba方程的双机械臂动力学建模与仿真

• 作者: 刘佳 刘荣 史源平 孙宏强
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Udwadia-Kalaba方程 约束关系 多体系统 动力学建模 双机械臂
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 94-98
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.016

摘要

Udwadia-Kalaba方程为多体系统的动力学建模提供了一种新的思路.以双机械臂协同搬运物体为研究对象,针对Udwadia-Kalaba方程建模过程中存在的获取解析形式的约束关系和数值解存在误差的问题,给出了一种具有广泛意义的约束关系,并对Udwadia-Kalaba方程进行了改进.仿真结果证明了提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘荣	北京航空航天大学机器人研究所	53	457	12.0	20.0
2	史源平	石家庄学院机电学院	21	37	3.0	4.0
3	孙宏强	石家庄学院机电学院	17	39	4.0	5.0
4	刘佳	石家庄学院机电学院	1	0	0.0	0.0