基于自适应迭代学习的机械手轨迹跟踪控制研究

• 作者: 易星 缪小冬 陈军
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 初态学习 模糊控制 自适应迭代 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3747字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19457/j.1001-2095.dqcd19353

摘要

针对具有初始误差的机械手轨迹跟踪控制问题,设计了一种带初态学习的模糊自适应迭代学习控制策略.控制策略中引入了初态学习控制律,放宽了系统初始状态严格重复的限制,利用Lyapunov函数对系统进行收敛性分析,克服了系统全局Lipschitz连续条件的约束,同时设计了模糊控制器对增益以及自适应律参数进行整定,最后将算法应用到机械手控制中,通过与传统自适应迭代学习控制对比,前者收敛速度和精度明显提高,验证了控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈军	南京交通职业技术学院电子信息工程学院	18	47	4.0	6.0
2	缪小冬	南京工业大学机械与动力工程学院	22	49	4.0	5.0
3	易星	南京交通职业技术学院电子信息工程学院	12	21	3.0	4.0