基于LuGre摩擦模型前馈补偿的模糊PID控制系统设计

• 作者: 张丰收 薛进学 郭清远
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: LuGre摩擦模型 前馈补偿 模糊PID 控制系统
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设备设计/诊断维修/再制造
• 页码范围: 136-142
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.01.023

摘要

牙科CT在拍摄X光片时,牙科CT转台需要低速运转.在低速运转时摩擦带来的非线性最严重,为解决非线性摩擦,提出将摩擦模型前馈补偿与模糊PID结合实现对转台的控制.摩擦模型选用LuGre,并对摩擦模型参数离线辨识,确定出牙科CT转台的摩擦模型,在Simulink软件中分别对摩擦模型和模糊PID控制器进行封装建模,搭建了基于LuGre摩擦模型前馈补偿的模糊PID控制系统.通过仿真验证了采用该控制系统避免了位置跟踪平顶、速度跟踪过零时出现'死区'等缺陷,并且跟踪误差很小、响应快,稳态稳定.通过实验验证了采用摩擦模型前馈补偿的模糊PID控制系统定位精度高,证明该控制系统的设计能很好地解决低速运转时摩擦带来的非线性问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丰收	河南科技大学机电工程学院	68	399	9.0	18.0
2	薛进学	河南科技大学机电工程学院	27	111	7.0	9.0
3	郭清远	河南科技大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0