基于初次控制信号提取的迭代学习控制方法

• 作者: 孙明轩 徐建明 王耀东
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 迭代学习控制 H∞反馈 初次迭代控制信号 优化匹配 轨迹基元
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 294-306
• 页数: 13页
• 字数: 6146字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c170622

摘要

在同一迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)系统中,选取一个合适的初次迭代控制信号相对于从零开始学习达到目标跟踪精度的迭代次数更少.本文针对线性系统研究从历次轨迹跟踪控制信息中通过期望轨迹匹配提取初次迭代控制信号的方法.首先提出了一种轨迹基元优化匹配算法,在满足一定相似度的情况下,通过轨迹分割、平移与旋转变换,在轨迹基元库中寻找与当前期望轨迹叠合的轨迹基元组合轨迹;进而,依据线性叠加原理和轨迹叠合的平移矢量与旋转变换矩阵,获取与期望轨迹叠合的轨迹基元控制信号;在此基础上,通过轨迹基元控制信号串联组合和时间尺度变换,提取出当前期望轨迹的初次迭代控制信号.对于初次迭代控制信号在拼接处由边界条件差异引起的干扰,给出了一种H∞反馈辅助ILC方法.最后,在XY Z三轴运动平台实现所提算法,实验结果表明本文所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙明轩	浙江工业大学信息工程学院	74	490	13.0	18.0
2	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0
3	王耀东	浙江工业大学信息工程学院	3	10	2.0	3.0