新型无动力自适应肩关节康复外骨骼的人机相容性及动力学分析

• 作者: 章競文 贾民平
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 医学
• 关键词: 康复 外骨骼 人机相容性 运动分析 重力平衡
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 138-144
• 页数: 7页
• 分类号: R496|TH77
• 字数: 1621字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2020.02.003

摘要

为了降低肩关节康复外骨骼结构和控制策略的复杂性,提出了一种基于重力平衡的2R1R1P2R系列肩关节外骨骼结构.为了实现人机运动学相容,外骨骼在肩部3个基本运动关节的基础上引入被动滑块和盂肱关节转心(CGH)无动力补偿机构,使外骨骼与上臂形成运动学恰约束系统.CGH补偿机构采用重力平衡提供肩关节支撑,并通过手臂反向牵引实现运动自适应,降低了控制复杂度.此外,提出了一种简单直观的弹簧调整策略,以实现任意质量下的重力平衡.根据肩肱节律的影响因素分析,对CGH机制进行了运动学分析,表明该机构能适应不同条件下的CGH的运动轨迹.最后,对该机构进行了动力学仿真,结果表明补偿力矩已降至0.22N·m以下,并验证了机构可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾民平	东南大学机械工程学院	178	1997	21.0	36.0
2	章競文	东南大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0