基于四元数卡尔曼滤波的四旋翼姿态测量系统设计与实现

• 作者: 周翟和 曾传伟 邹克臣 钟雨露
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 数据融合 四元数卡尔曼滤波 MATLAB仿真 姿态测量系统
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1903297

摘要

在嵌入式微小型四旋翼姿态测量系统中,姿态算法、系统冗余、硬件方案等直接影响了测量系统的性能和实用性.针对上述问题构建了一种兼具实用性、鲁棒性以及准确性的姿态测量系统.系统使用四元数卡尔曼滤波对微机电陀螺仪、微机电加速度计以及微机电磁力计进行数据融合处理,在硬件设计中采用双加速度计,并同时采用不同采样频率对其采样以增强系统的冗余性.仿真结果表明该数据融合方法的稳定性以及准确性,同时仿真数据表明系统的测量误差在0.5°以内,能够满足微小型四轴飞行器控制系统所需的姿态测量要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周翟和		36	309	10.0	16.0
2	钟雨露		2	0	0.0	0.0
3	曾传伟		1	0	0.0	0.0
4	邹克臣		1	0	0.0	0.0