基于输出反馈的欠驱动TORA系统的有界输入控制

• 作者: 张益波 徐可心 武宪青
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 欠驱动TORA 系统 输出反馈 饱和约束 循环行为
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 200-204
• 页数: 5页
• 字数: 4946字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c180625

摘要

针对欠驱动TORA(Translational oscillations with a ro-tational actuator)系统,设计了一种具有执行器饱和约束的输出反馈控制器.与其他现有方法相比,本文方法不仅考虑了执行器饱和约束和速度信号不可测情形,而且考虑了旋转小球可能存在的循环行为.具体而言,首先根据TORA系统模型分析了TORA系统的控制目标;随后,构造了一种新颖的能量函数,在此基础上设计了一种考虑执行器饱和约束的输出反馈控制器,并通过严格的数学分析证明了闭环系统关于平衡点的稳定性;最后,借助数值仿真测试检验了所提控制器的控制性能,并与已有方法进行了对比.仿真测试结果表明本文所提方法具有更好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张益波	浙江理工大学机械与自动控制学院	14	40	3.0	6.0
2	武宪青	浙江理工大学机械与自动控制学院	3	0	0.0	0.0
3	徐可心	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	0	0.0	0.0