单光子激光雷达数据去噪与滤波算法

• 作者: 张永生 李凯 杨伟铭 童晓冲 董鹏
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 地球科学
• 关键词: 单光子激光雷达 MABEL 点云去噪算法 点云滤波算法 精度评价
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 量子成像与数据处理
• 页码范围: 67-76
• 页数: 10页
• 分类号: P236
• 字数: 5659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2020.01.008

摘要

单光子激光雷达获取的点云数据存在大量噪声,这给数据的处理带来了挑战.基于局部距离统计提出了改进的点云去噪算法,对单光子激光雷达点云原始数据进行去噪.然后基于统计分析方法改进了点云滤波算法,对去噪后的点云数据进行滤波处理.利用新提出的算法与传统算法去噪和滤波后得到的点云进行比较,并与传统激光雷达的数字地形模型(DTM)数据进行对比.计算得到MABEL地面点云相对于传统激光雷达高程的均方根误差RMSE为2.98m,相关系数R2为0.9938.进一步对地面点云插值得到剖面数字高程模型(DEM)数据,其相对于传统激光雷达高程的均方根误差RMSE为2.85m,相关系数R2为0.9931.实验结果显示,提出的单光子激光雷达点云去噪和滤波算法优于传统算法,与传统激光雷达DTM数据具有较好的相关性,能够精确的恢复地形信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董鹏		3	5	1.0	2.0
2	李凯	军事科学院系统工程研究院后勤科学与技术研究所	4	1	1.0	1.0
3	杨伟铭	军事科学院系统工程研究院后勤科学与技术研究所	2	0	0.0	0.0
4	童晓冲	战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院	3	0	0.0	0.0
5	张永生	战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院	1	0	0.0	0.0