机器人RV减速器传动误差的测量与分析

• 作者: 吴清锋 吴艺波 王海霞 王清忠 胡伟健 郑柏恒
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人 RV减速器 传动误差 测量 负载 输入转速
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.015

摘要

为准确测量机器人RV减速器的传动误差,分析测量过程中负载和输入转速的影响,指导机器人RV减速器的测量和应用,通过选型关键测试部件搭建了由驱动模块、加载模块、控制模块、测量模块、软件模块和机械模块组成的机器人RV减速器综合试验台,测量了RV-40E和RV-320E不同条件下的传动误差值,得到了传动误差曲线图.基于实验数据拟合出负载、输入转速、不同型号和传动误差之间的关系,分析了负载、输入转速、刚度对于传动误差的影响.结果表明,机器人RV减速器的传动误差随着负载和输入转速的增大而增大,随着刚度的增大而减小,负载对传动误差测量值的影响为3阶次,对其影响较大.