基于列车运动约束的惯导误差抑制研究

• 作者: 于月 刘射德 杨菊花 王迪 陈光武
• 来源期刊: 铁道学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: GNNS/SINS 运动约束 误差抑制 低动态
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 铁道通信信号、信息化
• 页码范围: 65-72
• 页数: 8页
• 分类号: U284
• 字数: 4794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.100-8360.2020.02.009

摘要

为提高基于GNSS/SINS的列车定位精度,在隧道、路堑等卫星定位不可用区域实现列车的无缝定位,在研究SINS误差模型的基础上,通过引入车辆运动约束条件,在列车低动态运行的情况下,对MIMU输出进行机动判别,推导了捷联惯导的误差模型,进而对水平姿态进行修正,抑制MEMS系统的误差发散,从而保证在单纯依靠惯导定位情况下的稳定可用.通过仿真和实测结果表明,该方法能够有效抑制SINS误差,为列车提供姿态参考.