基于可观测度反馈的SINS/DVL组合导航算法

• 作者: 岳崴 朱海荣 李志炜 蔡鹏 高胜峰
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 组合导航 捷联惯导 多普勒计程仪 可观测度
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 155-161
• 页数: 7页
• 分类号: TJ630|U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2020.02.006

摘要

针对捷联惯导/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航中部分系统状态对无人水下航行器(UUV)导航精度影响较大但可观测性相对较弱的问题,提出一种基于可观测度反馈的SINS/DVL组合导航算法.该算法通过量化分析系统各状态参数的可观测性,根据系统状态参数在不同机动状态下可观测度不同的特点,构造基于可观测度反馈的自适应调节因子,增加高可观测度时的系统状态参数的估计占比,以此来提高组合导航滤波算法的适应性和滤波估计精度.利用湖试数据对上述算法的性能进行了验证.结果 表明,可观测度反馈滤波算法累积误差明显小于常规卡尔曼滤波算法,在相同的精度要求下,可延长水下SINS/DVL组合导航自主航行的时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹏		29	88	6.0	8.0
2	朱海荣		12	16	2.0	3.0
3	岳崴		12	15	3.0	3.0
4	高胜峰		8	21	3.0	4.0