一种基于改进粒子滤波算法的室内融合定位方法

• 作者: 宋世铭 王继 韩李涛
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 粒子滤波 指纹定位 地磁场 融合定位
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 99-106
• 页数: 8页
• 分类号: P228
• 字数: 4055字
• 语种: 中文

摘要

针对传统地磁定位粒子滤波算法因地磁场非唯一性以及状态更新方程行人航迹推算(PDR)累积误差对定位精度的影响,对其进行改进,提出了1种无线保真(WiFi)、地磁融合的室内粒子滤波定位方法.该方法通过WiFi构建初始区域,提高粒子滤波算法粒子初始的准确度;实时对初始区域进行更新,当更新后粒子与初始区域的重复度低于阈值时,对粒子重新初始化,从而实时纠正PDR的累积误差;对地磁数据进行坐标转换降低手机姿态对地磁信号稳定性的影响,并以地磁3轴数据代替地磁强度进行权重计算,增加地磁信息的维度,提高匹配率.实验证明,该方法平均定位精度在1.989 m,满足室内定位精度的需求,在定位精度以及稳定性上,均优于传统的地磁定位算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩李涛	山东科技大学测绘科学与工程学院	28	214	8.0	14.0
5	宋世铭	山东科技大学测绘科学与工程学院	4	3	1.0	1.0
6	王继	山东科技大学测绘科学与工程学院	4	3	1.0	1.0