空间<em>3</em>自由度并联机构运动学分析

• 作者: 王丽
• 来源期刊: 陕西工业职业技术学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 工作空间
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 技术与应用
• 页码范围: 37-43
• 页数: 7页
• 分类号: TP311.1
• 语种: 中文

摘要

从机构运动副约束导出动平台位置和姿态参数之间的耦合关系,给出了描述机构位形的独立参数.将具有四面体结构的动平台等效地处理成一个平面三角形,大大减少了约束方程中未知数的个数,降低了位置正解求解的难度,得到机构位置的解析表示.针对动平台位置和姿态参数互不独立的特点,提出确定工作空间的准则,得到工作空间边界的解析表达式,导出了工作空间形状、位置和大小与机构结构参数的关系,这对机构的综合及动态性能优化是很有用处的.采用球坐标计算工作空间的体积,分析了关节结构约束对工作空间大小的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王丽	陕西工业职业技术学院机械工程学院	18	16	2.0	3.0