智轨电车自动循迹感知与控制系统

• 作者: 冯江华 张新锐 林军 胡云卿 袁希文 袁浩 黄瑞鹏
• 来源期刊: 控制与信息技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智轨电车 图像识别 深度学习 自动循迹 时间延迟 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 19-26
• 页数: 8页
• 分类号: U461.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2020.01.003

摘要

自动循迹系统旨在实现智轨电车头轴自动跟随数字虚拟轨道行驶.其感知子系统解决了信息分离、标识、特征提取和连续数字轨道生成难题,在路面信息残缺、车辆随机振动条件下能够稳定形成数字轨道;其控制子系统在列车架构特殊、初始姿态随机情况下,实现了头轴可自主、精确地进入和跟踪数字轨道.文章首先介绍了自动循迹系统组成,提出一种基于深度学习的车道线识别与数字虚拟轨道生成算法;接着基于智轨电车非线性、大延时的特点,分别提出了考虑延时的PID控制法和MPC控制法.实车试验结果表明,采用所提出的方法,列车停站时头车与站台间隙保持在10 cm内,高速行驶时横向偏差控制在±15 cm内,达到了业内领先的自动循迹控制水平.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯江华	中车株洲电力机车研究所有限公司	19	11	2.0	3.0
2	胡云卿	中车株洲电力机车研究所有限公司	10	0	0.0	0.0
3	袁希文	中车株洲电力机车研究所有限公司	5	0	0.0	0.0
4	林军	中车株洲电力机车研究所有限公司	8	0	0.0	0.0
5	袁浩	中车株洲电力机车研究所有限公司	4	0	0.0	0.0
6	张新锐	中车株洲电力机车研究所有限公司	2	0	0.0	0.0
7	黄瑞鹏	中车株洲电力机车研究所有限公司	3	0	0.0	0.0