基于改进人工势场的无人机预设航线避障研究

• 作者: 刘国庆 张磊 胡轶 马娅婕
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 预设航线 无人机(UAV) 改进人工势场法 三维避障 Adams仿真
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 64-70
• 页数: 7页
• 字数: 3436字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2020.01.008

摘要

为了实现基于预设航线的无人机三维避障,提高无人机(UAV)的自主能力,提出一种改进型人工势场算法.传统的人工势场法避障只着眼于无人机的安全到达,且可能会陷入局部最小点.当避障基于预设航线时,传统人工势场无法在避障的同时尽量跟踪预设航线,对传统人工势场引力场进行改进,使引力指向目标航线,并针对预设航线为曲线时引入前馈和速度控制,消除跟踪误差;为解决引力场改进后人工势场法存在局部最小点问题,对斥力场进行改进,使其垂直于航线方向,消除局部最小点.将改进后的算法运用到近地表自主搜索无人机的三维避障中,将三维避障分解为XY和XZ2个平面上的避障,在Adams上构建避障场景进行仿真,仿真结果显示该算法能够实现基于预设航线的无人机三维避障,且避障过程平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马娅婕	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	26	213	7.0	14.0
2	张磊	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	16	41	3.0	6.0
3	刘国庆	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	3	17	2.0	3.0
4	胡轶	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	1	0	0.0	0.0