正交3自由度平动并联机构平台的运动学分析

• 作者: 刘雪松 白鹏虞 葛正浩 韩小虎
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 正交平动并联机构 3自由度 Kutzabach-Grubler 运动学分析
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 80-87
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.012

摘要

为了研究正交3自由度平动并联机构平台,设计了该并联机构平台构型;利用校正后的Kutzabach-Grubler自由度计算公式验证该并联机构平台的输出是3自由度运动;根据各构件之间的几何关系,探求各运动支链的夹角与摆臂之间的约束方程;通过运动坐标系和固定坐标系相互之间的映射关系,建立并联机构运动平台参考点的位置方程;对并联机构平台的位置正、逆解等内容进行求解,得到了并联机构平台的速度与加速度表达式.最后,根据设定好的运动规律参数对其进行运动学仿真,并在运动平台上设定参考点,获得了运动平台的运动轨迹和相关运动规律曲线图,验证了并联机构平台的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛正浩	陕西科技大学机电工程学院	185	859	14.0	19.0
2	白鹏虞	陕西科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
3	韩小虎	陕西科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
4	刘雪松	陕西科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0