户外变电站支柱式绝缘子清扫机械臂运动学研究

• 作者: 丁婧 史晓蓉 周腊吾 杨彬佑 邵敬平 陈宇
• 来源期刊: 电网与清洁能源
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动学 绝缘子
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 智能电网
• 页码范围: 21-28
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 4451字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3814.2020.02.003

摘要

支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关.为了解决我国电力设备外绝缘维护的缺点,对变电站支柱式绝缘子清扫系统机械臂进行了研究.通过对绝缘子清扫机械臂机构进行简化后得到简版D-H参数,并由此列出运动学正解方程,并利用正解方程对工作空间进行分析.然后,使用反变换法依次求解每个关节角度,得到了运动学逆解.最后,推导机械臂的正解和逆解的运动学公式,进行了运动学正解、任务空间和运动学逆解的仿真,验证了所推解的机械臂正解、逆解是正确的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈宇		9	8	1.0	2.0
2	邵敬平		5	1	1.0	1.0
3	丁婧		5	8	1.0	2.0
4	周腊吾	长沙理工大学电气与信息工程学院	16	34	3.0	5.0
5	杨彬佑		4	0	0.0	0.0
6	史晓蓉		2	0	0.0	0.0