一种三平动并联机构的设计与运动学分析

• 作者: 万俊 余亮 张龙 王鹏
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Delta 最小支路位移参数特性 构型设计 运动学分析
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 61-67
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.009

摘要

针对Delta并联机器人在食品、医药、电子等轻工业上的广泛应用,对一种T型轴铰链Delta三平动并联机器人的构型设计进行了系统研究.分析了运动副在机构组合中自由度约束关系,得出了一种最小支路位移参数特性,以此遴选出3T0R并联机构所含的支路类型,综合出多组三平动并联机器人机构.经过机构演变法,设计出一种支路类型为HSOC{-P(4R)-⌒R⊥R∥⌒R⊥R-}的新型T型轴铰链的Delta并联机器人机构.并基于位移参数特性,验算了其机构空间自由度.基于设计的Delta并联机器人机构,进行了运动学分析,建立了逆解位置模型、正解位置模型和速度模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	淮南师范学院机械与电气工程学院	32	40	5.0	6.0
2	余亮	淮南师范学院机械与电气工程学院	12	0	0.0	0.0
3	张龙	淮南师范学院机械与电气工程学院	13	8	2.0	2.0
4	万俊	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0