单目视觉人工路标辅助INS的组合导航定位方法

• 作者: 尚俊娜 李传立 李芳
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 组合导航 惯性导航 视觉定位 人工路标 卡尔曼滤波 霍夫圆变换
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 68-73
• 页数: 6页
• 分类号: V249.32.8
• 字数: 4345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.01.013

摘要

提出一种单目视觉人工路标辅助惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的定位方法.首先设计人工路标,并用相机拍摄各预先设置的人工路标,记录拍摄每个路标时相机位置和姿态,建立视觉路标库.在利用惯性导航系统定位过程中,对单目相机采集到的图像进行路标提取、与路标库中相应路标进行匹配,估计当前相机位置和姿态,然后利用卡尔曼滤波将视觉匹配估计的位置信息和INS有效地融合.实验结果表明:传统航位推算方法的平均误差为0.715 m,本文组合导航方法的平均误差为0.154 m,该方法有效地提高了惯性导航定位的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尚俊娜	杭州电子科技大学通信工程学院	83	474	11.0	17.0
2	李传立	杭州电子科技大学通信工程学院	2	0	0.0	0.0