一种三棱柱可展单元机构及其自由度分析

• 作者: 姚建涛 许允斗 赵永生 郭路瑶 郭金伟
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三棱柱单元 可展机构 自由度分析 运动仿真分析
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 18-24,31
• 页数: 8页
• 分类号: V243.4|TH112
• 字数: 2519字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2020.01.003

摘要

提出一种新型3RRR-3RR-3RRR三棱柱可展单元机构.该三棱柱可展单元机构为空间多闭环耦合机构,首先应用拆杆思想将其分解为一般并联机构,再采用图谱法得到等效串联分支,进而应用复原思想得到最终的等效机构,最后利用G-K公式和螺旋理论对该等效机构进行自由度计算和性质分析.其次,建立了三棱柱可展单元机构仿真模型,应用ADAMS运动学仿真软件对其进行运动仿真分析,仿真分析结果验证了三棱柱可展单元机构自由度理论分析的正确性;最后,计算得到该三棱柱可展单元机构的收拢率.该三棱柱可展单元机构结构简单、铰链种类单一,可用于构造大型空间可展机构.本文的分析方法形象直观,易于理解,对于此类复杂空间可展开机构的自由度分析具有一定参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭金伟	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	10	18	2.0	4.0
2	郭路瑶	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	1	0	0.0	0.0
3	赵永生		1	0	0.0	0.0