六自由度液压换刀机械臂的设计与分析

• 作者: 任德志 孙颜明 徐莉萍
• 来源期刊: 矿山机械
• 学科: 工学
• 关键词: 液压机械臂 盾构机 结构设计 运动学分析 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 采·掘
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TD241
• 字数: 2446字
• 语种: 中文

摘要

为提高盾构机换刀的效率、降低换刀成本和危险系数,设计一种盾构机用六自由度液压换刀机械臂.阐述了该机械臂的整体设计方案并对其进行运动学建模,通过仿真验证了运动学模型的准确性,并获得机械臂的作业范围和机械臂各关节运动曲线.结果表明,所设计机械臂的活动范围较大,且各关节运动平稳性较好,结构设计合理,为机械臂的智能化控制研究提供理论支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐莉萍	河南科技大学机电工程学院	69	172	6.0	7.0
2	孙颜明	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
3	任德志	郑州科技学院机械工程学院	2	1	1.0	1.0