全海深着陆车机构设计及其潜浮运动性能分析

• 作者: 周悦 孙洪鸣 孙鹏飞 张有波 郭威
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 全海深 着陆车 压载铁 机构设计 运动性能
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 207-214
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190375

摘要

针对海底大范围移动考察和定点精细作业的需求,提出一种全海深着陆车.为提高着陆车潜浮运动性能,解决配载参数和潜浮时间问题,设计着陆车配有两级压载铁.基于着陆车潜浮过程动力学和运动学的分析模型,结合配载参数与重心位置函数,利用ICEM和Fluent水动力分析软件对其阻力、升力、纵倾力矩进行计算,采用最小二乘法对其水动力参数进行辨识,最终建立了潜浮运动特性与配载参数的数学模型.通过调整两级压载铁的质量与位置,实现对着陆车潜浮姿态和速度的控制,进而研究其运动性能和优化潜浮过程时间.分析结果显示,当一级压载铁和二级压载铁质量分别为53 kg和50 kg,安装位置分别为0.38 m和0.58 m时,着陆车的最短下潜和上浮时间分别为5.39 h和5.98 h.优化配载参数后的着陆车具有最佳潜浮运动性能,能够以最短时间完成潜浮运动,为海底科考作业提供更多时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭威	中国科学院深海科学与工程研究所	31	291	9.0	16.0
2	孙鹏飞	上海海洋大学工程学院	7	51	3.0	7.0
4	周悦	上海海洋大学工程学院	40	68	4.0	5.0
8	孙洪鸣	上海海洋大学工程学院	2	1	1.0	1.0
12	张有波	上海海洋大学工程学院	2	1	1.0	1.0