旋转型与直线型Delta机器人全空间工作特性研究

• 作者: 于今 刘富樯 刘骏豪 胡博
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Delta机器人 雅可比矩阵 刚度特性 灵巧度特性
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.001

摘要

研究可达空间工作特性是Delta机器人设计的一项重要任务.利用闭环矢量方程推导了直线驱动型Delta机器人和旋转驱动型Delta机器人的位置逆解,通过运动学分析得出雅可比矩阵的向量表达方式,建立刚度指标和综合灵巧度指标,得出刚度指标与运动支链传动角的函数关系并验证,可以实现通过传动角的变化规律来判断刚度性能变化.基于可达空间和雅可比矩阵,通过Matlab仿真获得了两种Delta机器人全可达空间的刚度特性和灵巧度特性,并对两者不同性能的原因进行深入探究.结果表明,在可达空间体积近似的情况下,直线驱动型Delta机器人的刚度性能更好,而旋转驱动型在运动性能方面更为优秀.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于今	重庆大学机械工程学院	40	188	8.0	11.0
5	胡博	重庆大学机械工程学院	33	511	13.0	22.0
6	刘富樯	重庆大学机械工程学院	3	7	1.0	2.0
10	刘骏豪	重庆大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0