高速冲压生产线上下料冗余机械臂的运动学分析

• 作者: 于鲁川 张建华 张志刚 王凯强
• 来源期刊: 锻压装备与制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量理论 遗传算法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 装备
• 页码范围: 15-20
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3386字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16316/j.issn.1672-0121.2020.02.003

摘要

在应用于高速冲压生产线冗余机械臂姿态规划和轨迹优化过程中,以兼顾上下料效率与轨迹的平稳性为目的,对冗余机器臂的加加速度进行约束,基于旋量理论建立运动学模型,得到正运动学方程,采用遗传算法对冗余机械臂进行逆运动学分析,结合五次B样条插值方法,对末端执行器运动轨迹的加加速度进行优化.结果 表明,该方案可有效提高上下料效率,保证冗余机械臂上下料过程运行平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志刚		12	2	1.0	1.0