下肢康复机器人系统设计与协调控制算法

• 作者: 林专 江先志 鲍敏
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 下肢外骨骼康复机器人 协调控制 机器人系统
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 系统建设
• 页码范围: 48-57
• 页数: 10页
• 字数: 7086字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.007379

摘要

脑卒中、脊髓损伤、下肢退行性关节疾病等神经系统疾病会导致肢体功能障碍,需要进行有针对性和重复性的训练.本文设计了一款可以切换坐、立、躺三种模式的轮椅式下肢康复机器人,在机器人站立姿态的主动步行训练模式下,解算人体前进速度映射轮椅式底盘电机速度,实现了下肢功能障碍患者步态训练与机器人轮椅式车体的协调控制.实验结果表明,下肢外骨骼行走的速度曲线和轮椅式车体的速度曲线基本一致,实现人与机器人的协调控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲍敏	浙江理工大学机械与自动控制学院	23	126	6.0	10.0
2	江先志	浙江理工大学机械与自动控制学院	18	54	4.0	7.0
3	林专	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	0	0.0	0.0